“善意地取笑”可以用英语表达为 "tease good-naturedly" 或 "poke fun at in a friendly way"。
"tease good-naturedly" 直接体现了“善意”和“取笑”的结合，其中“good-naturedly”强调了取笑的友好和无恶意性质。
"poke fun at in a friendly way" 则通过“in a friendly way”进一步明确了取笑的友好态度，使表达更加完整。
在实际使用中，可以根据语境和表达习惯选择更合适的短语。例如：
He just likes to tease his friends good-naturedly.（他只是喜欢善意地取笑他的朋友。）
It's okay to poke fun at each other in a friendly way.（以友好的方式互相开开玩笑是可以的。）