“远古以来”可以翻译为“since ancient times” 或者 “from time immemorial” 。
“since ancient times” 强调从古代开始一直延续到现在的时间跨度,是比较常用且直接的表达。
“from time immemorial” 语气稍显正式、文雅,同样表示从极其久远的过去开始 。