“熟悉地”在英语中常见的表达是 familiarly。
“familiarly”是副词，用于修饰动词，表示以一种熟悉的方式做某事，或对某人/某物很熟悉的状态下进行相关动作。例如：
He greeted her familiarly.（他熟悉地和她打招呼。 ）
She walked around the old town familiarly.（她很熟悉地在老城区里逛着。 ）
不过，根据具体语境，有时也可用其他表达，如 “knowingly”（含有心照不宣、故意装作熟悉知晓等意味 ）等，但 “familiarly” 是最直接对应“熟悉地”这一含义的副词表达。