“睡在铺上”常见的英文表达可以是 “sleep on the bed (or bunk, depending on the context)”。
如果这里的“铺”指的是普通的床，用 “bed” 即可。
若指的是类似上下铺中的“铺位”，就可以用 “bunk” ，比如 “sleep on the upper bunk”（睡在上铺） 。