“自愿协议”常见的英文表达有 voluntary agreement 或 voluntary pact。
voluntary agreement：强调协议是各方基于自愿原则达成的，没有外界强制因素，使用场景较为广泛。例如：The two companies signed a voluntary agreement on technology cooperation.（这两家公司就技术合作签订了一份自愿协议。）
voluntary pact： “pact” 同样有 “协议、条约” 的意思，但相对 “agreement” 来说，“pact” 语气稍重，常用于一些较为正式、重要且具有一定约束力的自愿性约定。例如：The neighboring countries reached a voluntary pact to protect the shared ecosystem.（邻国之间达成了一项自愿协议，以保护共同的生态系统。 ）